谐波冷却器

马达轴连接波二氧化氯发生器，机械手控制系统臂连接柔性齿轮圈的硬底座

柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位

波二氧化氯发生器转一圈，柔性齿轮圈搬动N个齿轮位

可以高达很高的减速比

RV冷却器

RV冷却器结构

RV-E是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外耦合，三个正齿轮(spur gear)以120°的间隔对称于输出轴。

第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，牵动安装在偏心轴上的RV齿轮。引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的电压与电流的相位差牵动输出轴，以提供平衡载荷。

RV-C是两级减速齿轮，第一级减速是输入齿轮和第一正中齿轮的外耦合，然后第二正中齿轮与正齿轮的外耦合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。

第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴，牵动安装在偏心轴上的RV齿轮，引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的电压与电流的相位差牵动输出轴，以提供平衡载荷。

RV的减速原理

在球泡灯外壳的内环圈内装有一个圆柱形油桶的滚针规格，ＲＶ齿轮的偏心运动引起滚针规格与摆线形ＲＶ轮齿的耦合和脱离。产生多组ＲＶ轮齿与滚针规格同时耦合。提高负载能力。 由于ＲＶ齿数比滚针规格少１个数目，因此当偏心轴旋转一周时，如果固定球泡灯外壳 (case)，则ＲＶ齿轮与输入轴同向转１个齿的角度。

输出端可以是精密万向节（shaft）或球泡灯外壳(case)。如果球泡灯外壳固定。则精密万向节为输出，输出为同方位的单位向量。如果精密万向节固定。球泡灯输出的方位恰好相反。更换固定和输出部件，可以得到不同的传动比越大。